路徑規(guī)劃是自動泊車的核心技術(shù)。常見的路徑規(guī)格的方法有Dijkstra算法、人工勢場法、隨機采樣法、曲線插值法。樂知行所采用的是曲線插值法(五次多項式時間算法)，它可以通過起始狀態(tài)和目標狀態(tài)擬合出平滑的泊車曲線。其優(yōu)點是求解路徑的速度較快，并且能夠滿足路徑平滑性、可行性。

在RTRC3S車上搭載了超聲波和攝像頭，通過樂知行提供的算法使其攝像頭的實時畫面檢測前方泊車路線是否符合泊車要求。再結(jié)合車輛左右超聲波的數(shù)據(jù)檢測檢查是否有距離突變點，若有距離突變點則通過車輪的轉(zhuǎn)速和時間計算出泊車的車位距離，便可進行水平或者垂直泊車。再通過五次多項式規(guī)劃出平滑的曲線軌跡。

在整個泊車過程中，系統(tǒng)會不斷地根據(jù)車輛的傳感器數(shù)據(jù)和環(huán)境變化進行實時校正控制底盤車輪的速度和轉(zhuǎn)向，完成泊車動作。

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