工業(yè)機(jī)器人一般由3部分組成：機(jī)器人本體、控制器和示教器。

本課程以ABB典型產(chǎn)品IRB120機(jī)器人為例進(jìn)行相關(guān)介紹和應(yīng)用分析。

01

機(jī)器人本體

機(jī)器人本體又稱操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來(lái)完成規(guī)定任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

主要由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)裝置和內(nèi)部傳感器組成。對(duì)六軸機(jī)器人而言，其機(jī)械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。

IRB120六軸機(jī)器人的機(jī)械臂。

圖中軸1～軸6為IRB120機(jī)器人的6個(gè)軸，箭頭代表該軸繞基準(zhǔn)軸運(yùn)動(dòng)的正方向。

IRB120機(jī)器人的規(guī)格和特性見(jiàn)表。

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及性能見(jiàn)表。

02

控制器

IRB120機(jī)器人一般采用IRC5緊湊型控制器，其操作面板分為3部分：按鈕面板、電纜接口面板和電源接口面板。

1）按鈕面板（CONTROL）按鈕面板的各按鈕名稱。

（1）模式選擇。

模式選擇有兩種：自動(dòng)模式和手動(dòng)模式，如圖2.16所示。

自動(dòng)模式：生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)使用，在此狀態(tài)下，操縱桿失靈。

手動(dòng)模式：手動(dòng)狀態(tài)下，機(jī)器人只能低速、手動(dòng)控制運(yùn)行。

（2）急停按鈕（紅色）。

不管在任何模式下，一旦按下急停按鈕，機(jī)器人立即停止運(yùn)行。

（3）上電/復(fù)位按鈕（白色）。

表示電機(jī)上電狀態(tài)。機(jī)器人的電機(jī)被激活時(shí)，該按鍵燈常亮。

常亮：準(zhǔn)備就緒，執(zhí)行程序。

快閃：機(jī)器人未同步，且電機(jī)未被激活。

（4）制動(dòng)閘按鈕。

機(jī)器人制動(dòng)閘釋放單元。通電狀態(tài)下，按下該按鈕，可用手旋轉(zhuǎn)機(jī)器人任何一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)。

2）電纜接口面板（CABLE） 電纜接口面板如圖2.17所示，各接口名稱和用途如下：

XS1：電機(jī)動(dòng)力電纜接口，連接機(jī)器人的伺服電機(jī)。

XS2：編碼器電纜接口，連接機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器。

XS4：示教器電纜接口，連接機(jī)器人示教器。

XS41：外部軸電纜接口，連接外部軸。

3）電源接口面板（POWER）電源接口面板的各接口。

電源電纜接口：控制器供電接口。

電源開(kāi)關(guān)：控制器電源開(kāi)關(guān)。ON表示開(kāi)，OFF表示關(guān)。

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